Her ne kadar René Laennec (1781 - 1826) stetoskopu icat eden kişi olarak bilinse de, Antik Yunan'daki doktorların da bir aletle vücudu dinleme işlemini gerçekleştirdikleri bilinmektedir. Fransız bir doktor olan Laennec'in stetoskop yapımına ilham veren şey, kalp rahatsızlığı sebebiyle onu ziyarete gelen bir hasta olmuştur. Kulağını hastanın göbeğine dayama düşüncesinden utanan doktor, o sırada çocukların bir ağaç kütüğünün bir ucuna vurup çıkan sesi kütüğün diğer ucundan dinlediklerini hatırladı. Bunun üzerine bir silindir tüp içerisini kağıtla dolduran Laennec, tüpü kadının göğsüne koyduğunda tüpün açık olan ucundan hastanın kalp atışlarını rahatlıkla duyabildiğinin farkına vardı.
Bu fikirden yola çıkan Laennec, ilk gerçek stetoskopu icat etti. Bu stetoskop, 22 santimetre uzunluğunda ve 2.5 santimetre çapında ahşap bir tüptü ve sadece tek bir kulaklığı bulunduğundan Monaural (tek ses) stetoskop olarak bilinirdi. Laennec bundan sonraki üç yılını tasarımını iyileştirmeye adadı. 1819 yılında yayımladığı ve o dönemde çığır açan kitabında, icat ettiği stetoskopun yaşayan canlıların kalp atışını ve kan akışını dinleyebildiğini tanımlayarak, ilk kez yaşayan şeyler üzerinde patolojinin uygulanabilmesine olanak sağlamış oldu.
1829 yılında İskoçyalı bir doktor olan Nicholas Comins, ilk esnek stetoskopu icat etti. 1852 yılında ise New Yorklu bir doktor olan George P. Cammann, Laennec'in tasarımına iki adet kulaklığı ilk ekleyen kişi oldu. 1878 yılında ise stetoskopa eklenen mikrofon sayesinde seslerin çok daha net bir şekilde duyulması sağlandı.