Mısırlıların, her evin olmazsa olmazı masayı icat ettiğine inanılır.
Masa'yı ilk bulanların Mısırlılar olduğuna inanılır. Taş bir yüzeyden yapılma olan ve nesneleri yerden yukarıda tutmak için Mısırlıların kullanılan masa, insanların çevresinde oturması için kullanılmamaktaydı. Yiyecek ve içecekler geniş çanaklı tabaklara yerleştirilirdi. Çinlilerin de masa benzeri yüzeyleri kullanarak sanat eserlerini ve yazıları sergiledikleri bilinmektedir.
Yunanlar ve Romalılar masaları, Çinliler ve Mısırlılara oranla daha sık kullanmışlardır. Yunanlar masayı özellikle yemek için kullandılar. Masalar ahşap, mermer ya da genellikle bronz ya da gümüş kullanarak yapılırdı. Masaların ayakları zengin işlemelere sahipti. Daha sonraları ise geniş dikdörtgen şeklindeki masalar birden fazla platforma ve sütuna sahip oldular. Romalılar ise yarım daire şeklindeki geniş masaları İtalya'da icat ettiler.
Orta Çağ'da masa kullanımına yönelik, çağın öncesi ya da sonrasında olduğu kadar veri bulunmamaktadır. Pek çok kaynak, Orta Çağ'da masa kullanımının genellikle soylu kesim tarafından tercih edildiğini söyler. Yemek yemek için kullanılan masalar genellikle geniş ve yarım daire şeklindeydi. Küçük yuvarlak şekilli ve kürsü gibi olan masalar ise genellikle yazı yazmak için kullanılıyordu. Batı Avrupa'da ise istilalar ve öldürücü savaşlar sebebiyle Klasik Çağ'dan gelen bilgilerin çoğunun kaybolmasına yol açtı. Kolayca taşınabilmeleri sebebiyle masaların çoğu sehpa şeklindeydi. 15. yüzyıl ve sonrasında ise doğramacılık ile yapılan masalar yeniden belirmeye başladı. Gotik Çağ'da ise sandık kullanımı yaygınlaştı ve bu sandıklar masa işlevi de görmeye başladılar.
Yemekhane masaları ise 17. yüzyılın başlarında belirdi. Bu masalar, daha küçük olan sehpalı masaların yerini aldı. Yemekhane masaları daha büyük boyutlu olmaları sebebiyle sarayların servis odalarında çok sayıda kişinin ağırlanmasına yardımcı olmak için kullanılmaya başlandı.