Makaslardan oluşan oluşan bir köprü konsepti (üçgen biçimini oluşturacak şekilde birbirine bağlanan düz parçalar) ilk kez, Batı mimarisinin babası olarak gösterilen İtalyan Andrew Palladio tarafından 1570 yılında tanımlanmıştı. Ancak makaslı altyapılar, Antik Mısır'da ve Antik Yunan'da kullanılıyordu ve Palladio'nun bu konsepti kaleme aldığı dönemde basit ahşap makaslı köprü, Avrupa'da da kullanılıyordu.
Makaslı köprülerin en çok kullanıldığı zaman ve yer olarak on dokuzuncu yüzyılın başlarında Birleşik Devletler olarak gösterilir. Makaslı köprü icadına önayak olan şeyin, raylı sistem üzerinde yolculuğun ve ağır raylı araçların uzun mesafeler arasında güvenli bir şekilde hareket ettirilebilmesine yönelik olan ihtiyaç sonucunda ortaya çıktığı söylenir. Makaslı köprü altyapıları, tıpkı birer oyuncak köprü setinin inşası gibi işler, ancak aradaki tek fark, bu inşaatın çok daha büyük alanlar üzerinde yapılmasıdır. On dokuzuncu yüzyılda makaslı köprü tasarımlarında görülen büyük artışın sebebi olarak, Ithiel Town'un (1784 - 1844) yılında bir ahşap kafes makas köprü tasarımı için 1821 yılında yaptığı patent başvurusu gösterilir. Town, o dönemde tanınmış, New Englandlı bir mimardı. Onun bu tasarımı, deneyimsiz inşaatçıların bile büyük boyutlu parçaları taşımalarına gerek kalmadan köprü inşa etmelerine olanak sağlıyordu.
Makaslı köprülerin üzerleri genellikle birer çatı ile kaplıydı. Town'ın tasarımı ile onun doğduğu yer olan Connecticut'ta yapılan iki adet makaslı köprü, günümüzde halen ayakta kalmayı başarmıştır. Tasarımın başarısına neden olarak Town'ın pazarlamadaki yeteneklerinin yanı sıra, onun almayı başardığı patent sonucunda bu yöntemi kullanarak inşa edilen köprüler üzerinden elde ettiği gelirler ile birlikte zengin olmayı başarması yatmaktadır.
1870lerden 1930lara kadar geçen sürede ahşap makaslı köprülerin yerini demirden yapılan makaslı köprüler aldı ve bundan sonra da çelik, demirin yerini aldı. Bu dönem içerisinde Pratt, Warren ve Howe makaslı köprüleri gibi pek çok makaslı köprü tasarımı ortaya çıktı. Dünyanın en uzun makaslı köprüsü, 3.7 km uzunluğunda olan ve Japonya'daki Kansai Uluslararası Havaalanı'nı Osaka'ya bağlayan köprüdür. Ancak çelik makaslı köprüler, uzun mesafeler için pek elverişli olmadığından günümüzde uzun mesafeler için asma köprüler tercih edilir.
