18. yüzyılın sonlarına doğru Avrupa'da çok sayıda demiryolu ve tramvay mevcuttu. Demiryolu, adından da anlaşılabileceği üzere demirden yapılma bir ray olup atlar tarafından çekilen, flanşlı tekerleklerle birbirlerine bağlanmış olan vagonlar tarafından kullanılıyordu. Buharla çalışan ve raylar üzerinde ilerleyen ilk lokomotif, 1771-1833 yılları arasında yaşamış olan Richard Trevithick tarafından İngiltere'nin Cornwall şehrinde inşa edilmiştir. Trevithick'den, düşük basınçlı Watt ve Newcomen tiplerinden daha verimli bir şekilde çalışacak bir motor icat etmesi istenmişti ve Trevithick, bunun üzerine yüksek basınçlı buhardan faydalanmaya karar verdi.
Trevithick, 1801 yılında Puflayan Şeytan (Puffing Devil) ve 1803 yılında Londra Buharlı Vagonu (London Steam Carriage) isimli buharlı araçlarını tanıtım amacıyla inşa etti. 21 Şubat 1804 yılında ise Penydarren adını verdiği buharlı lokomotif, beş adet vagonu, yetmiş yolcuyu ve 10 ton ağırlığındaki demiri, Galler'in güney kesiminde bulunan Merthyr Tydfill ve Abercynnon şehirleri arasına döşenen demir raylar üzerinde taşıdı ve bu sayede, görece güvenilir ve güçlü olan bu makinenin, alçak eğimli araziye döşenmiş yumuşak demir yolu üzerinde yine yumuşak tekerleklere sahip ağır lokomotiflerin, günün birinde ağır kamyonların yerini alabileceği kanıtlanmış oldu.
1825 yılında yine bir İngiliz olan George Stephenson, Locomotion adını verdiği daha iyi bir demiryolu makinesi yaptı. Makine, 6 kömür vagonunun yanı sıra 21 vagonda bulunan 450 yolcuyu, Stockhon ve Darlington arasına döşenmiş demiryolu üzerinde, aşağı yukarı bir saatte taşımayı başardı.
Yapılan her bir yeni lokomotif, bir öncekinden daha iyi bir performans sergiliyordu. 1829 yılının Ekim ayında Rainhill Trials adı verilen ve Liverpool ile Manchester şehirleri arasına döşenmiş olan demiryolu üzerinde seyahat edebilecek bir lokomotif seçmeyi amaçlayan yarışmada, George ve Robert Stephenson'ın Roket (Rocket) adı verilen lokomotifi, saatte 19 kilometre hızla 80 kilometrelik mesafeyi katetti. Motorda bulunan çok borulu kazan, makinenin buhar üretimini arttırıyordu.
Kısa bir süre sonra dört silindirli lokomotiflerin yerini daha uzun buhar kazanı bulunan lokomotifler, yatay silindirli ve daha çok ve geniş tekerlekleri bulunan lokomotifler aldı.